Problembehebung bei Achs-Firmware-Problemen

iRC-Roboter verwenden für jedes Gelenk eine Achssteuerungselektronik, die den Motor steuert, die Referenzierung durchführt etc. Die Achssteuerungen werden mit einer Firmware programmiert und durch Firmwareparameter konfiguriert. Beides kann potentiell zu Problemen führen, daher erklärt dieser Artikel wie diese aktualisiert werden können.

Bitte führen Sie die folgenden Schritte nur aus, wenn Sie Probleme vermuten oder wenn Sie von unserem Support dazu aufgefordert werden. Wenn Ihr Roboter einwandfrei funktioniert, sollten Sie kein Firmware-Update benötigen. Aktualisieren Sie nur die Firmware des/der betroffenen Gelenke(s).

Firmware-Update

Firmware-Updates sind nur für BLDC- und Rebel-Gelenke verfügbar. Schrittmotor-Gelenke können nicht aktualisiert werden.

Bitte folgen Sie dem Artikel Axis Firmware Update, um die Achse zu aktualisieren, die Probleme verursacht. Für Rebel-Gelenke verwenden Sie firmware_V3_11_01.fw anstelle der in der ModuleControl-Software enthaltenen Firmware.

Firmwareparameter-Update

Nach dem Firmwareupdate sollten Sie die Standardparameter auf den Achscontrollern installieren.

Für die aktuellste Parameterdatei installieren Sie die aktuelle Version von iRC oder fragen Sie unseren Support.

1. Starten Sie iRC und verbinden Sie mit dem Roboter.
2. Klicken Sie auf "´Datei" -> "Firmwareparameter hochladen", es erscheint eine Dateiauswahl.
3. Öffnen Sie das Installationsverzeichnis von iRC, z.B. "C:\iRC-igusRobotControl-V14". Dann öffnen Sie den Ordner "Data\Robots\<Kategorie>\<Typ>" und suchen die Datei mit dem Dateityp ".dat". Zum Beispiel "REBEL-6DOF-02_AllAxis_FW_V3_10_01_24_02_22.dat" oder "DLE-RG-0001_AmpParameter_48V_OpenLoop.dat" (beachten Sie die Spannung im Namen für einige Robotertypen. Diese muss mit der Spannung deines Schaltschranks übereinstimmen, andernfalls kann der Roboter durch Überhitzung beschädigt werden).
4. Starten Sie den Roboter neu, indem Sie kurz den Strom abschalten. Testen Sie anschließend, ob das Problem weiterhin auftritt.

Wenn der Roboter nach der Parameteraktualisierung schlechter läuft, finden Sie eine Sicherungskopie von vor dem Parameterupdate in "C:\iRC-igusRobotControl-V14\Data\Backup" oder eine Sicherungskopie vor dem Firmwareupdate in "C:\git\ModuleCtrl_ClosedLoop\ModuleControlClosedLoop\Backup". Sie können zu diesem Backup auf die gleiche Weise zurückkehren, wie oben beschrieben.